former for styring , der anvendes på robotter

Indlæg af Allan Busk-Mathiasen     opdateret: 2012-05-16

Der er mange måder at give en robot i stand til at flytte. Det kan gå på benene eller rulle med på hjul . For specifikke miljøforhold , kan andre mere komplekse systemer bevægelse være nødvendig. Men hvordan robotten styrer er lige så vigtig som hvordan den bevæger sig fremad , og der er flere almindelige styresystemer en robot kan bruge .

Ikke-Holonomic Steering

Ikke-holonomic styresystemer er metoder til at styre , som kræver robotter at bevæge sig i en forlæns eller baglæns bevægelse for at dreje. Der er to typer ikke-holonomic styring designs til robotter . En af dem styrer en robot på samme måde, som du styrer en konventionel bil . Ved at ændre vinklen på hjulene og derefter driver køretøjet enten frem eller tilbage , udføre dig en tur . Denne simple dreje metode anvendes i robotter , der ikke behøver at navigere trange områder , eller slå på plads .

Differential Steering

Differential styringen er en variation på ikke-holonomic styring , hvor robotten opnår en svag stigning i sit sortiment af bevægelse i små rum . Differential styring bygger på to fremadvendende hjul , der kan dreje uafhængigt af hinanden . Når robotten bevæger sig fremad og har brug for at dreje, det simpelthen er nødt til at nedsætte hastigheden for en af sine hjul , og det vil dreje i retning af , at hjulet . Det kan udføre skarpere tænder ved at øge forskellen mellem hastigheder på de to hjul . Det kan også dreje på plads ved at dreje det ene hjul baglæns , mens den anden hjulet roterer i fremadgående retning . Denne type styring svarer til hvad der bruges til at styre kørestole , og det er især styresystemet ansat af den populære Roomba serie af rengøring robotter .

Holonomic Motion eller Omni hjul Steering

Omni hjul er hjul , der igen i den ene retning , mens deres overflade er dækket i meget mindre flasker , som tur på en 90 graders vinkel til de større hjul . Disse hjul er fastgjort til robotten med lige vinkler i forhold til hinanden , som f. eks i mønstret for en ligesidet trekant eller et kvadrat , og hjulene-indenfor- hjul design gør det muligt for robotten til at bevæge øjeblikkeligt i alle retninger .



Robotter beregnet til holonomic bevægelse kan hvile på tre eller flere omni hjul . Som de rejser i en valgt retning , jo større hjul, som står over for den retning spin fremad . På større hjul vender en anden retning , spin de mindre flasker på deres overflade i retning af bevægelse . Når robotten skal ændre retning , det simpelt er nødt til at starte med at dreje omni hjul, der står over for sin nye valgte retning , og det kan oversætte eller rotere på plads ved hjælp af dette styresystem .

Ball Inverteret Pendulum Steering

Omni hjulsstyring system kan styrkes yderligere , som i BallP prototype robot . Denne robot saldi via tre omni hjul på toppen af en kugle . Hvis det er nødvendigt at bevæge sig i en bestemt retning , bruger sin omni hjulene til at rotere kuglen nedenunder . Denne variation på holonomic bevægelse design gør robotten at bestige skråninger eller traverse ujævnt terræn , der ville forårsage en standard omni hjul robot til spids eller falde , og det nedsætter robottens faktiske overflade kontakt med gulvet , hvilket potentielt kan reducere friktionen og kraft, .


Previous:en liste over 64- bit AMD CPU’er Next:skal jeg installere intel scsi driveren i stedet for standard IDE en ?



 

Kommentarer

Code:
change